清明前夕,，正是茶葉采摘旺季,。在浙江省杭州市西湖區(qū)一處茶園里，一個(gè)“采茶小工”移動(dòng)機(jī)械臂,，將采摘的茶葉源源不斷地送入存儲(chǔ)盒中,。這個(gè)“采茶小工”的研發(fā)團(tuán)隊(duì)，正是浙江理工大學(xué)農(nóng)業(yè)機(jī)器人與裝備創(chuàng)新團(tuán)隊(duì),。

　　茶葉采摘基本靠人工完成,，尤其是名優(yōu)茶、明前茶,，采摘期短且密集,，比如高等級(jí)的龍井茶，一斤茶葉需要約4萬(wàn)個(gè)芽頭,。但隨著采茶工群體年齡增大,，人工缺、人工貴的問(wèn)題越來(lái)越突出,。

　　在浙江省山區(qū)26縣,，擁有大面積的茶園，發(fā)展茶產(chǎn)業(yè)關(guān)系著當(dāng)?shù)剞r(nóng)民的增收問(wèn)題,，也能有效助力浙江高質(zhì)量發(fā)展建設(shè)共同富裕示范區(qū),。為了幫助茶農(nóng)提升產(chǎn)量、增加收入,，國(guó)家茶葉產(chǎn)業(yè)技術(shù)體系崗位科學(xué)家,、浙江理工大學(xué)教授武傳宇帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)研發(fā)出智能采茶機(jī)器人,，今年已研發(fā)到了第五代,。

　　要在茂密的茶樹(shù)枝中識(shí)別嫩芽，采茶工人憑借的是眼力和豐富的經(jīng)驗(yàn),，這臺(tái)機(jī)器卻是借助人工智能,，通過(guò)對(duì)大量圖像數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)對(duì)茶樹(shù)嫩芽的自動(dòng)識(shí)別,。

　　在浙江省麗水市的一個(gè)示范茶園里,，中青報(bào)·中青網(wǎng)記者見(jiàn)到該團(tuán)隊(duì)的陳建能教授,。隨著機(jī)械臂的移動(dòng)，一顆顆茶芽被摘下來(lái),。陳建能介紹,，智能采茶機(jī)器人的一個(gè)難點(diǎn)就是“識(shí)別難”。茶樹(shù)芽葉不像水果蔬菜,，形狀規(guī)則,、顏色差別大容易識(shí)別，茶樹(shù)新長(zhǎng)的芽葉和老葉的區(qū)別很小,，形狀又不規(guī)則,，這給識(shí)別增加了很多難度。

　　從2019年開(kāi)始,，該團(tuán)隊(duì)針對(duì)人工智能深度學(xué)習(xí),、深度相機(jī)定位、機(jī)器人機(jī)械臂等在技術(shù)上進(jìn)行不斷的研發(fā)與測(cè)試,。

　　智能采茶機(jī)器人是怎樣識(shí)別芽葉和老葉的,？采茶機(jī)器人里有一套叫作深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的識(shí)別模型，通過(guò)對(duì)大量茶樹(shù)芽葉圖像數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí),，可以自動(dòng)識(shí)別茶樹(shù)芽葉,。

　　團(tuán)隊(duì)成員、識(shí)別組桂江生副教授介紹,，“前期我們向采茶機(jī)器人系統(tǒng)輸入大量的茶樹(shù)芽葉照片,，通過(guò)處理和分析，采茶機(jī)器人就會(huì)記住芽葉的形狀和紋理等,，自己歸納出照片中芽葉的特征,，輸入的照片越多，機(jī)器人的知識(shí)庫(kù)就越豐富,，學(xué)起來(lái)也越扎實(shí),，對(duì)芽葉識(shí)別的準(zhǔn)確率也就越高?！?/p>

　　除了聰明好學(xué)的腦袋,，智能采茶機(jī)器人還有一雙厲害的“眼睛”，使用雙目攝像頭掃描茶葉,，就和人的兩只眼睛一樣,，實(shí)現(xiàn)3D定位，從而精準(zhǔn)找到芽葉所在位置,。

　　識(shí)別,、定位好茶葉芽葉后，接下來(lái)就是怎么樣快速、無(wú)損地把它采摘下來(lái),。這時(shí)就需要用到機(jī)器人的另一個(gè)法寶——機(jī)械臂,。工業(yè)機(jī)器人處于一個(gè)人造的穩(wěn)定環(huán)境，而農(nóng)業(yè)機(jī)器人面對(duì)的是非結(jié)構(gòu)化,、千變?nèi)f化的環(huán)境,，這就對(duì)機(jī)械臂提出了很高的要求。風(fēng)速,、光照,、坡度等因素都會(huì)影響機(jī)械臂的采摘。

　　據(jù)了解,，機(jī)械臂采茶分兩步,，一剪一吸。機(jī)械臂的末端有一把小剪刀,，根據(jù)定位信息找準(zhǔn)芽葉的葉柄,，一刀下去，芽葉從枝頭分離,，同時(shí)附在機(jī)械臂末端的負(fù)壓吸管,，會(huì)把剪下來(lái)的芽葉吸進(jìn)機(jī)械手的暫存盒中。

　　一般來(lái)說(shuō),，早春茶一芽一葉在兩厘米左右,，葉柄只有幾毫米，所以對(duì)機(jī)械臂的操作精準(zhǔn)度要求非常高,，剪歪了會(huì)破壞茶樹(shù)枝梢,，或剪下不完整的芽葉。一位團(tuán)隊(duì)成員感嘆研發(fā)不易,，“我們就好比在農(nóng)田里繡花,，讓采茶機(jī)器人完成毫米級(jí)的作業(yè)任務(wù)?！?/p>

　　相較于之前幾代,，第五代智能采茶機(jī)器人增加了一個(gè)機(jī)械臂，大大提高了智能機(jī)器人采摘的效率,。目前采一顆芽葉時(shí)間在1.5秒左右,，1小時(shí)可以采摘2000多顆，一天可以采4斤左右,，目前還沒(méi)有趕上人工的速度,。陳建能表示，未來(lái)通過(guò)改進(jìn),，一臺(tái)機(jī)器可以實(shí)現(xiàn)3-5個(gè)人的工作效率,。

　　過(guò)去的采茶機(jī)器人采用軌道方式，可以適應(yīng)丘陵山地,。今年在西湖龍井產(chǎn)區(qū)實(shí)驗(yàn)的第五代智能采茶機(jī)器人,，已經(jīng)采用履帶的方式，可以前后移動(dòng),，適應(yīng)于緩坡地面,。

　　團(tuán)隊(duì)成員介紹，目前,，第五代智能采茶機(jī)器人的識(shí)別準(zhǔn)確率達(dá)到86%,，采茶成功率在60%以上，采茶精確度相較于前幾代機(jī)器人大大提高,。

　　陳建能表示,，“第五代智能采茶機(jī)器人的進(jìn)步，證明智能采茶是可行的,，而要把可行變成可用,、好用，未來(lái)還有很長(zhǎng)的路要走,?！蹦壳埃@款機(jī)器人還處于實(shí)驗(yàn)室階段,，接下來(lái)團(tuán)隊(duì)將繼續(xù)研發(fā),，提高采摘效率和采摘質(zhì)量。