近日,，來自浙江寧波的中國(guó)小伙又上了美國(guó)麻省理工學(xué)院的新聞?lì)^條,。他的研究是全球首次突破解決同時(shí)存在許多不確定性和復(fù)雜安全約束的軌跡規(guī)劃問題的技術(shù)，已在IEEE機(jī)器人和自動(dòng)化國(guó)際會(huì)議(ICRA)上發(fā)表,，并獲得杰出論文獎(jiǎng),。

　　麻省理工學(xué)院的研究團(tuán)隊(duì)研發(fā)的這項(xiàng)自動(dòng)駕駛車輛的軌跡規(guī)劃系統(tǒng)，即使在環(huán)境中存在許多不同的不確定因素的情況下,，也可以從起點(diǎn)行駛到目標(biāo)位置,。韓位嶠(Weiqiao Han)是研發(fā)團(tuán)隊(duì)的聯(lián)合首席作者，浙江寧波人,，他目前是麻省理工學(xué)院電氣工程和計(jì)算機(jī)科學(xué)系以及計(jì)算機(jī)科學(xué)和人工智能實(shí)驗(yàn)室(CSAIL)的博士生,。

　　一艘探索宇宙遙遠(yuǎn)區(qū)域的自主航天器穿過一顆遙遠(yuǎn)的系外行星的大氣層降落,。這輛車以及為其編程的研究人員對(duì)這種環(huán)境知之甚少,。在如此多的不確定性下,，航天器如何繪制出一條軌道，以防止被一些隨機(jī)移動(dòng)的障礙物壓扁或被突然的大風(fēng)吹離航線?

　　這項(xiàng)技術(shù)，可以幫助這艘航天器安全著陸,?？梢允棺灾鬈囕v在高度不確定的情況下繪制出可證明安全的軌跡，其中環(huán)境條件和車輛可能碰撞的物體存在多個(gè)不確定性,。這項(xiàng)技術(shù)可以幫助車輛在隨機(jī)移動(dòng)的并隨著時(shí)間的推移改變其形狀的障礙物周圍找到一條安全的路線,。即使車輛的起點(diǎn)不明確，并且車輛將如何移動(dòng)受到風(fēng),、洋流或崎嶇地形等環(huán)境干擾,，這項(xiàng)技術(shù)也會(huì)繪制使車輛到達(dá)目標(biāo)區(qū)域的安全軌跡。

　　這項(xiàng)成果是全球首次突破解決同時(shí)存在許多不確定性和復(fù)雜安全約束的軌跡規(guī)劃問題的技術(shù),，聯(lián)合首席作者韓位嶠表示：“未來的機(jī)器人空間任務(wù)需要有風(fēng)險(xiǎn)意識(shí)的自主性,，以探索有高度不確定性的偏遠(yuǎn)和極端世界。為了實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn),，軌跡規(guī)劃算法需要對(duì)不確定性進(jìn)行推理,，并處理復(fù)雜的不確定性模型和安全約束?！?/p>

　　優(yōu)化解算器生成一條風(fēng)險(xiǎn)有界的軌跡,，這意味著如果機(jī)器人沿著該路徑行走，它與任何障礙物碰撞的概率不超過某個(gè)閾值,，如1%,。由此，他們獲得一系列控制輸入,，可以將車輛安全地轉(zhuǎn)向其目標(biāo)區(qū)域,。

　　聯(lián)合首席作者韓位嶠還將開發(fā)反饋控制器應(yīng)用于該系統(tǒng)，這將幫助車輛更接近其計(jì)劃軌跡,，即使有時(shí)偏離最佳路線,。他還致力于硬件實(shí)現(xiàn)，這將使研究人員能夠在真正的機(jī)器人上演示他們的技術(shù),。

　　參與這項(xiàng)研究的另一位聯(lián)合首席作者是美國(guó)宇航局噴氣推進(jìn)實(shí)驗(yàn)室(NASA JPL)研究員,、前CSAIL研究科學(xué)家Ashkan Jasour。與Han和Jasour一起登上這篇論文的是資深作者Brian Williams,，他是麻省理工學(xué)院航空航天學(xué)教授和CSAIL成員,。這項(xiàng)研究在IEEE機(jī)器人和自動(dòng)化國(guó)際會(huì)議上發(fā)表，并獲得杰出論文獎(jiǎng),。

　　這項(xiàng)研究部分得到了波音公司的支持,。